高价值作物选择性采摘机器人 — 终版情报 Brief
Selective Harvesting Robotics for High-Value Crops — Final Intelligence Brief
主控 Claude Code (Opus 4.7, this session) + ~40 Sonnet sub-agents · 2026-05-19 → 2026-05-20
全程 wall-clock ≈ 4 小时 · 41 作物全覆盖 · 318 个 in-scope 项目 / 441 个组织 / 92 条文献
0. 速读 / TL;DR
| 维度 | 数值 |
|---|---|
| 全球已记录的 in-scope 选择性采摘机器人项目 | **318** |
| 涉及的公司 / 研究所 / 政府机构 | **441** |
| stage_9 (规模商用) | **3** |
| stage_8 (有限商用) | **32** |
| stage_7 (试点) | **31** |
| stage_6 (田间 / 温室原型) | **66** |
| stage ≤5 (研究阶段) | **182** |
| 终止 / 休眠 | **4** |
1. 全球商业化最深的子领域（按确认事实）
1.1 草莓 — 商业化最成熟，3 家 stage_9 + 多家 stage_8
| 公司 | 国家 | 阶段 | 关键信息 |
|---|---|---|---|
| **Dogtooth Technologies** | UK | stage_9 | Gen5；10 客户场 × 10 季节；Dyson Farming 20 units |
| **Advanced Farm Technologies (TX)** | US (CA) | stage_9 | $34.2M 融资 (Yamaha/Kubota/CNH 战略投资) |
| **Harvest CROO Robotics** | US (FL) | stage_9 | 2025-04 人类同等表现验证 |
| Agrobot E-Series | ES | stage_8 | Bug Vac 真空+视觉 |
| Octinion → Octiva (Rubion) | BE→NL | stage_8 | 原 Octinion 转 Pizzabot；Octiva 继承草莓产品线 |
| Oishii Farm | US | stage_8 | 室内垂直草莓；2025-03 收购 Tortuga AgTech IP |
| Zordi | US | stage_8 | 室内草莓 |
| Beyond Robotics (비욘드로보틱스) | KR | stage_8 | 2025-12 首签商业合同 |
1.2 芦笋 — 3 家 stage_8 商业玩家
| 公司 | 国家 | 关键信息 |
|---|---|---|
| **Cerescon Sparter** | NL | 白芦笋专用，电导探测地下；6 台已交付 Martens/Teboza |
| **Muddy Machines Sprout** | UK | 绿芦笋，电池续航 16h；$1.8M+£515k Defra/UKRI Berrybot grant |
| **inaho Asparagus** | JP | RaaS 商业模式；同步做番茄/snack tomato |
1.3 温室番茄 / 甜椒
| 公司 | 国家 | 阶段 | 关键信息 |
|---|---|---|---|
| **DENSO/Certhon Artemy®** | JP/NL | stage_8 | 2024-05 商业订单开放；樱桃番茄专用 |
| **Four Growers GR-100** | US (PA) | stage_8 | 部署 NL Syngenta TomatoVision + CA；$9M Series A |
| **AGRIST "L"** | JP | stage_8 | 甜椒，RaaS ¥1.5M+10% 收益分成 |
| **MetoMotion GRoW** | IL/NL (Ridder 分销) | stage_7 | EU H2020 GRoW；Dutch 付费试点 |
| **inaho snack tomato** | JP | stage_7 | RaaS 同公司 |
| **eternal.ag Harvester** | DE | stage_7 | €8M seed 2026-03 |
| **Qogori 乔戈里 (K2 TECH)** | CN (Hangzhou) | stage_8 | 多作物：番茄/草莓/苹果/葡萄/猕猴桃/梨 |
| **ViHero 北京伟景智能** | CN | stage_8 | A 轮 ¥5000 万 |
| **Root AI Virgo → AppHarvest 2023** | US | terminated | $341M Ch.11 |
1.4 西兰花 / 花椰菜
- RoboVeg RV1/RV3 (UK) — stage_8 商业；2022 交付 ESG 合作社
- Robotti autonomous broccoli — stage_7
- Cythe Robotic Broccoli (US) — stage_8
- SAMI 4.0 — stage_7
1.5 覆盆子 / 黑莓
- Fieldwork Robotics Fieldworker 1 (UK, Univ. Plymouth 衍生) — stage_8 部署葡萄牙商业农场；2024 £1.5M Elbow Beach + £515k Defra Berrybot 资助
1.6 苹果 — 早期商业最多失败
- advanced.farm Apple (US) — stage_7 active；草莓→苹果扩张
- Tevel Aerobotics (IL) — stage_7 空中无人机臂多树果（苹果/桃/柑橘/梨/李）
- FFRobotics (IL) — stage_7（2021 后未公开更新，待核）
- Nanovel (IL) — stage_7 多树果（柑橘/苹果/鳄梨/芒果/桃/油桃）
- Abundant Robotics (US, 2021 倒闭) → Wavemaker Labs 2022 复活 (Abundant Robots)
- USDA/MSU AIMS — 已许可给某 startup（身份未确认）
1.7 蘑菇 / 双孢菇 — 中国领跑 stage_6 prototype
最深入子领域（20 个项目）：南京熙岳智能、禾芯动力、Mycionics、Mushroom Robotics、中国农大 / 农机院多个团队 + 国际多个 ScienceDirect 2024-2025 论文（含 99.3% 准确率、20.8 kg/hr 性能）。
1.8 茶 / 嫩芽 — 中国占主导
- Zhejiang Sci-Tech University 龙井茶机器人 — 第六代田间示范（2024 杭州）
- Chongqing 邮电 + 农科院 山地名优茶（2025-03 首发）
- 江苏大学 / 安徽农大 跟进
1.9 其他重要项目
- 猕猴桃: Robotics Plus + Univ. of Auckland + Plant&Food (NZ) MBIE 联合项目，mark-2 picking hand 测试中
- 葡萄: Tortuga G-model (acquired by Oishii 2025-03)；CN 多家学术；CN Qogori 横跨
- 荔枝: SCAU 熊俊涛课题组（NSFC 多项资助；夜视采摘）
- 椰子: Amaran (Megara Robotics, India) 爬树采摘机器人六代迭代
- 椰枣: Mohammadi 2023 (J. Field Robotics) 5-DOF 视觉引导
- 藏红花: Zaffy (西班牙)、Österlensaffran (瑞典)、BlueRedGold (英)
- 鳄梨: 空中双臂机器人 (Wiley 2026)、Picker Agrobotics Snip-N-Roll
- 生菜 / 叶菜: Iron Ox (terminated)、FingerVision 视触觉、Spread Techno Farm (集成产线非选择性)
2. 终止 / 转型 / 收购案例总览
| 公司 | 作物 | 终结时间 | 原因 / 现状 |
|---|---|---|---|
| **Abundant Robotics** | apple | 2021-07 关停 | COVID 期市场未起；IP→Wavemaker Labs 2022 |
| **Root AI → AppHarvest** | tomato | 2023-07 破产 Ch.11 | $341M 债务；Virgo IP 流向不明 |
| **AppHarvest** | tomato | 2023-09 清算完成 | Chapter 11 → Equilibrium Capital |
| **Iron Ox** | leafy greens | terminated | 温室室内农场模式未规模化 |
| **Tortuga AgTech → Oishii** | strawberry/grape | 2025-03 收购 | IP+团队转向垂直农场草莓 |
| **Octinion → Pizzabot** | strawberry | pivoted | Rubion 草莓产品线由 Octiva (NL) 继承 |
教训:
1. COVID + 资本撤退 → AppHarvest / Iron Ox 时间窗
2. 垂直整合（如 AppHarvest 自营温室+自营机器人）风险叠加
3. 单作物机器人难以扩张到多作物，公司很难"扩品类不扩规模"
3. 高产学术团队 (跨多作物)
| 团队 | 国家 | 覆盖作物 | 旗舰项目 |
|---|---|---|---|
| **Wageningen University & Research (WUR)** | NL | cucumber/pepper/tomato/apple | CROPS, SWEEPER, 与 RIWO/KUKA 合作 |
| **Carnegie Mellon University (Kantor Lab)** | US | pepper/apple | VADER, Imitation Learning |
| **University of Plymouth** (Stoelen team) | UK | raspberry/strawberry | Robofruit → Fieldwork Robotics |
| **SCAU 华南农大** (Xiong Juntao lab) | CN | lychee/citrus/dragon fruit + night vision | NSFC 多项资助 |
| **江苏大学** | CN | apple/grape/tomato/tea | 多刊覆盖 |
| **中国农业大学 (CAU)** | CN | apple/eggplant/tomato | 多机器人样机 |
| **Volcani Center + Ben-Gurion University** | IL | pepper/tomato | SWEEPER |
| **NARO (农研機構)** | JP | eggplant/apple/cherry/cucumber | 1990s-2020s 早期开拓 |
| **QUT** | AU | pepper (Harvey)、mango | QUT Centre for Robotics |
| **Robotics Plus + UoA + UoW + Plant&Food** | NZ | kiwifruit/apple | MBIE Multipurpose Orchard Robotics |
4. 地理分布（按 in-scope 项目数）
| Country | Projects | Notes |
|---|---|---|
| CN | 84 | 番茄 / 茶 / 蘑菇 / 葡萄 / 苹果 / 荔枝 (高校 + 新兴 startup) |
| US | 38 | 苹果 / 草莓 / 番茄 / 叶菜 (多 startup，多失败案例) |
| OTHER | 37 | |
| JP | 28 | 辣椒 (AGRIST) / 芦笋+番茄 (inaho) / 樱桃番茄 (DENSO Artemy) |
| NL | 17 | 黄瓜 (CATCH) / 芦笋 (Cerescon) / 番茄 (Certhon) |
| UK | 15 | 草莓 (Dogtooth) / 芦笋 (Muddy Machines) / 覆盆子 (Fieldwork) |
| IT | 15 | 葡萄 (IIT CLOVER) / 红菊苣 (Foglia 2006) |
| IL | 11 | 番茄 (MetoMotion) / 多树果 (Tevel, FFRobotics, Nanovel) |
| KR | 10 | 草莓 (Beyond Robotics) / 番茄 (KIMM, RDA) |
| IN | 9 | 椰子 (Amaran Megara) / 椰枣 |
| AU | 9 | 甜椒 (QUT Harvey) / 芒果 (QUT) |
| DE | 8 | 黄瓜 (CATCH Fraunhofer) / 番茄 (eternal.ag) |
| ES | 6 | 草莓 (Agrobot) / 黄瓜 (CSIC-UPM CAR) / 茄子 (ROBOCROP) |
| CA | 5 | |
| NZ | 5 | 猕猴桃 / 苹果 (Robotics Plus + Plant&Food) |
| IR | 5 | 藏红花 |
| BE | 3 | 草莓 (Octinion→Octiva) |
| SE | 3 | |
| MY | 2 | |
| BR | 2 | |
| GCC | 2 | |
| CZ | 1 | Fravebot 草莓 |
| CH | 1 | |
| FR | 1 | 橄榄 / 葡萄 |
| TR | 1 |
5. 已识别的 "选择性采摘机器人" 重要范围争议
R1+R2 主控与 review_agent 共识剔除（标 stage_0_not_relevant）：
1. Saga Robotics Thorvald 葡萄园 — UV-C 除霉 / 监测 / 化学减施 / 授粉 / 计数，非采摘
2. Spread Techno Farm Keihanna 室内生菜 — 集成生产线非单果选择性
3. Foodcollect II / Ramonet (柿子) — 收掉落果，非树上选择性
4. GearRover (花卉) — 监测+标记，非采摘执行器
5. Saga Thorvald 苹果版 — 与葡萄版同一平台，扩展数据但仍非采摘
待复核（仍标 stage_8 但范围标记）：
- Harvy500 蓝莓 — "shaking heads 50–700 Hz"，可能是整丛振动 + 视觉导航而非单果选择；需 Munckhof 官方 primary source 核
6. 中国国内重点新发现（R3 CN startup deep dive 补充）
R1+R2 偏欧美 / 以色列 / 日韩。R3c 补齐了中国国内 startup / 高校线。关键发现：
商业化级 startup (新加入)
| 中文名 | 英文名 | 城市 | 作物 | 阶段 | 融资 |
|---|---|---|---|---|---|
| 杭州乔戈里科技 | **Qogori Technology (K2 TECH)** | 杭州 | 番茄/草莓/苹果/葡萄/猕猴桃/梨 | stage_8 | — |
| 北京伟景智能科技 | **ViHero** | 北京 | 番茄 / 苹果（"晓唯"人形采摘机器人） | stage_8 | A 轮 ¥5000 万 |
| 禾芯动力（深圳） | **Hexin Power** | 深圳 | 蘑菇 / 番茄 | stage_7 pilot | 天使轮数千万 / 估值 5 亿 |
| 南京熙岳智能 | **Nanjing Xiyue Intelligent** | 南京 | 蘑菇 / 番茄 | stage_6 | — |
| 中科原动力 (Beijing AIForce) | — | 北京 | 番茄 (与北工大 AHPPEBot 合作) | stage_6 | B1 轮近亿元 2025-01 |
高校实验室 (新加入)
- 重庆邮电 + 重庆农科院 — 山地名优茶采摘机器人（2025-03 首发）
- 西北农林 杨福增 — 6-arm 苹果机器人（2023 夜间作业）
- SCAU 熊俊涛 — 荔枝 / 夜视采摘（NSFC 多项资助 2021-2026）
- 浙江理工大学 — 龙井茶机器人第六代（2024 西湖部署）
明确排除的中国"伪选择性"项目
- 极飞科技 XAG — 无人机喷药 / 物流，不做采摘
- 丰疆智能 FJ Dynamics — 大田农机 / 拖拉机，不做选择性采摘
- 博创联动 — 大田农机自动化
7. 主要技术路线 (基于 318 项目聚合)
详见 global/TECHNOLOGY_MAP.md. 主要发现：
- 感知: YOLO 家族（v5/v8/v11/STF-YOLO/FES-YOLOv5s）占绝对主流；Mask R-CNN/Faster R-CNN/ByteTrack/CNN；RGB-D 标配；NIR 见葡萄 / 椰枣（成熟度）；近红外 + acoustic 见瓜类
- 末端执行器: 剪切（番茄 / 樱桃 / 葡萄 / 芦笋）；软夹（草莓 / 蓝莓 / 蘑菇 / 覆盆子）；振动头（蓝莓 Harvy500）；旋拧 / 扭断（蘑菇 / 猕猴桃）；真空吸附（苹果 Abundant Robotics）
- 操作器: 6 DOF 串联机械臂主流；Delta 并联（茶）；龙门 / 直角坐标（葡萄 wine）；多臂并联（Fieldwork 4 臂 / Frontiers 双臂葡萄）；空中双臂（鳄梨）；树爬一体（椰子 Amaran）
- 移动平台: 温室——pipe-rail 轨道；田间——轮式 / 履带；棚架下——pergola 行车；高空——drone
8. 待解决项 / 下一步
详见 unresolved_questions.md (181 条 review_queue 优先项分类)。
主要：
1. master_organizations 仍可有更细 dedup（441 → 可能更少）
2. 图片审查未做（不影响数据完整，仅缺 metadata 审查）
3. 部分作物 worker 主控级深入 review 未做（仅依赖 review_agent 抽查）
4. 中国国内更多专利 / CNIPA 检索未做（仅抽样）
9. 项目工作区导航
selective_harvesting_robotics_intel/ (~11 MB)
├── 顶层
│ ├── README.md 项目说明
│ ├── project_scope.md 范围定义（含 5 边界排除案例）
│ ├── research_protocol.md 搜索 / 证据 / 文件命名规则
│ ├── progress_dashboard.md 最新 dashboard
│ └── unresolved_questions.md 181 条 review_queue + 主控待办
├── master 索引
│ ├── master_projects.jsonl 323 项目 (含 5 out-of-scope，318 in-scope)
│ ├── master_index.csv CSV 镜像，可 Excel 打开
│ ├── master_organizations.jsonl 441 组织（含中国 R3c 补齐）
│ └── master_bibliography.bib 92 条 BibTeX
├── shared/
│ ├── crop_registry.jsonl 41 作物（含 10 R1 admit）
│ ├── crop_candidates.jsonl 14 候选（10 admit + 4 hold）
│ ├── crop_candidates_decisions.jsonl admit/hold 决策记录
│ ├── findings_inbox.jsonl 641 累积发现
│ ├── review_queue.jsonl 181 待复核 (R1+R2 review_agent)
│ ├── issues_log.jsonl 83 已立案 issues (R1 + R2 + R3)
│ ├── agent_status.jsonl 40+ agent 启动/退出事件
│ ├── project_id_mapping.jsonl 旧→新 ID 映射 (R3e)
│ └── task_queue.jsonl 45 任务调度记录
├── global/
│ ├── PHASE1_REPORT.md Round 1 综合 (12 KB)
│ ├── PHASE2_REPORT.md Round 2 综合 (15 KB)
│ ├── USER_BRIEF.md 早期版 brief
│ ├── FINAL_BRIEF.md ← 本文
│ ├── COMMERCIAL_LEADERBOARD.md 商业 stage_7+ 排行
│ ├── TOP_COMMERCIAL_PROFILES.md Top 12 公司深度档案
│ ├── TECHNOLOGY_MAP.md 技术分布聚合
│ ├── GEOGRAPHY_MAP.md 国家分布
│ ├── CROP_COVERAGE_MATRIX.md 41 作物 × stage 矩阵
│ ├── CROSS_CROP_TEAMS.md 跨作物团队
│ ├── RESEARCH_METHODOLOGY.md 多进程协作方法论
│ ├── organizations/ ~435 公司 markdown 简档 + _index.md
│ └── terminated_projects/_index.md 失败案例聚合
├── crops/<crop_id>_<slug>/ 41 个作物目录（每个 ~13 文件）
├── outboxes/<agent_id>/ 30+ agent 的私有 outbox
├── prompts/ 主控 + 7 子 agent 提示词
├── scripts/ launch_agent.sh / orchestrate_rounds.sh / merge_outboxes.sh / 等
└── logs/ 所有 agent run 日志 + orchestrator.log
10. Reproducibility / 复现
完整 round 1+2+3 可重新跑：
cd selective_harvesting_robotics_intel
tmux kill-session -t selective_harvest_intel 2>/dev/null
./scripts/start_tmux.sh # 启动 R1
# wait for completion, then:
./scripts/orchestrate_rounds.sh # R2 自动 chain
加跑单作物：
./scripts/launch_agent.sh crop_worker <id> <slug> <cn_name> <en_name>
监控：
tmux attach -t selective_harvest_intel
./scripts/agent_status_dashboard.sh
./scripts/merge_outboxes.sh
作者: 主控 Claude Code (Opus 4.7, AFK overnight session)
日期: 2026-05-19 至 2026-05-20
版本: Round 1 + Round 2 (orchestrator chain) + Round 3a (persimmon+cherry rerun) + Round 3c (CN startup deep-dive) + Round 3d/e (review_queue + ID unification + dedup) + Round 3f (本文)