Research Methodology · 多 agent 协作

Research Methodology — Selective Harvesting Robotics Intel

主控 Claude Code (Opus 4.7) · 2026-05-19
多进程、可扩展、可审查的情报调研协议。本文用于复现 / 二轮迭代 / 团队接力。

1. Architecture


                      ┌─────────────────────┐
                      │   Main controller   │  Opus 4.7
                      │ (this Claude Code)  │
                      │  - 设计 / 合并 / 审查 │
                      └──────────┬──────────┘
                                 │
              ┌──────────────────┼──────────────────────────────┐
              │                  │                              │
      ┌───────▼──────┐    ┌──────▼────────┐         ┌──────────▼─────────┐
      │  shared/     │    │  master_*    │         │  outboxes/<id>/    │
      │  • registry  │    │  • projects  │         │  (per-agent       │
      │  • candidates│    │  • orgs      │         │   append-only)    │
      │  • findings  │    │  • biblio    │         │                    │
      │  • review_q  │    │  • index.csv │         │                    │
      └──────────────┘    └──────────────┘         └──────────┬─────────┘
                                                              │
              ┌─────────────┬──────────────┬──────────────┬───┴─────────┐
              │             │              │              │             │
       ┌──────▼────┐ ┌──────▼────┐  ┌─────▼─────┐  ┌─────▼─────┐ ┌─────▼─────┐
       │scope_disc │ │lit_patent│  │company_fnd│  │crop_workerN│ │  review   │
       │  Sonnet   │ │  Sonnet  │  │  Sonnet   │  │   Sonnet   │ │  Sonnet   │
       └───────────┘ └──────────┘  └───────────┘  └────────────┘ └───────────┘

各 sub-agent 在独立 tmux 窗口运行 claude -p，写自己的 outbox + crop 目录。

主控周期合并 outbox 到 shared/ + master_*。

2. Why multi-process

隔离 context：单 agent 的 context window 一旦塞满，质量下降；分散到 sub-agent 让每个有干净 context。
真并行：多个 sub-agent 同时跑 WebSearch / WebFetch，I/O 等待重叠。
职责清晰：crop_worker 不需要懂全局 ID 命名空间；主控不需要做单作物深度搜索。
可重启：sub-agent 失败不影响其他 agent；主控可重新调度。

3. Why Sonnet for workers, Opus for main

质量分工：Opus 综合判断、跨作物去重、审查纠偏；Sonnet 结构化搜索 + JSONL 输出，性价比高；
rate limit 隔离：8 个并行 Opus 子进程在 Max 订阅下会撞限；Sonnet 缓解；
预算控制：每个 sub-agent $3 上限，Max 订阅近乎兜底；首轮所有 agent 在预算内完成（Sonnet 单 run 平均 $0.5–1.5）。

4. Outbox vs direct write

写入方向	谁写	何时
`outboxes//findings.jsonl`	sub-agent	实时（每个发现追加一行）
`outboxes//review_requests.jsonl`	sub-agent	实时
`outboxes//status.json`	sub-agent	退出前一次性
`crops/_*/` 各文件	crop_worker 本身	边搜索边写
`shared/*.jsonl`	主控 (merge_outboxes.sh)	周期性合并
`master_*.jsonl` / `master_index.csv`	主控	合并后聚合
`master_bibliography.bib`	literature_patent 追加 + 主控	append-only
`12_review_notes.md`	review_agent 追加	每轮 review

5. Evidence levels

A: 官方页面 / 论文 / 专利 / 公司公告 / 政府或高校页面
B: 可信新闻 / 行业媒体 / 投资数据库公开页
C: 视频说明 / 博客 / 二手转述 / 展会宣传
D: 论坛 / 社媒 / 不可验证

不允许把 D 写成事实。不确定写 unknown / low confidence。每条结论保留 URL。

6. Stage taxonomy


stage_0_not_relevant
stage_1_concept
stage_2_algorithm_or_component_only
stage_3_lab_bench_prototype
stage_4_single_arm_or_end_effector_prototype
stage_5_controlled_environment_demo
stage_6_field_or_greenhouse_prototype
stage_7_pilot_trial
stage_8_commercial_limited
stage_9_commercial_scaled
stage_x_terminated_or_dormant
stage_unknown

7. Quality assurance

review_agent 每轮抽查首批 crop_worker 输出：scope / stage / source / image / commercial / dedup；
高优 issue 立即由主控应用 (urgent corrections)，中低优进入二轮处理；
master_ 永远是 derived，可随时从 crops//01_project_inventory.jsonl + outboxes/*/organizations.jsonl 重建。

8. Round 1 经验数据

Sub-agent	用时	关键产出
scope_discovery	8 min	14 candidates
literature_patent	12 min	34 papers + 8 patents + 7 cross-crop
company_funding	15 min	24 organizations
crop_worker_001_strawberry	17 min	16 projects, 7 lang
crop_worker_009_pepper	13 min	8 projects, 6 lang
crop_worker_010_tomato	15 min	12 projects, 7 lang
crop_worker_003_apple	20 min	11 projects, 7 lang
review (round_1)	~10 min	17 issues, 15 recommendations

平均 single-agent: ~15 min, ~$1.5; 总 round_1 wall-clock 21 min（最长 = apple worker）。

9. Round 2 计划

详见 scripts/orchestrate_rounds.sh。共 7 个 batch (R2B-R2X)，每 batch 5 agent，串行执行，~2.5 hours wall-clock 估计（加上 rate limit 时段可能 4-6 hours）。

10. 复现 / 二轮指令

完整重启 round 1：


cd selective_harvesting_robotics_intel
tmux kill-session -t selective_harvest_intel 2>/dev/null
./scripts/start_tmux.sh

加跑单个作物：


./scripts/launch_agent.sh crop_worker <id> <slug> <cn_name> <en_name>

仅合并：


./scripts/merge_outboxes.sh

监控：


./scripts/agent_status_dashboard.sh
tail -f logs/orchestrator.log
tmux list-windows -t selective_harvest_intel

11. 已知坑

1. claude -p 默认 model 是 user 的 default；用 --model claude-sonnet-4-6 显式指定避免随用户全局变化；

2. --max-budget-usd 是软上限；agent 仍可能在最后一个 tool call 中超出；

3. sub-agent 在 bypassPermissions 下写入仅限于 --add-dir 列出的目录；务必传整个项目根；

4. tmux window 命名包含 / 会被替换为 -；保留 ASCII；

5. JSONL append-only 但读取顺序非保证；以 timestamp 字段为权威；

6. project_id 跨作物共享时需在所有相关 inventory 中标记；本项目尚未统一全局 ID 命名空间。