阶段一报告 — Selective Harvesting Robotics Intelligence
主控 Claude Code (Opus 4.7) · 2026-05-19 round_1
此报告基于首轮 tmux 多进程协作 (1 个主控 + 7 个 sub-agent) 的产出，提供后续阶段的工作起点。
数据完备性：首轮快照。每条结论必有来源；不夸大、不臆测；不确定写unknown。
0. 方法论与执行概况
0.1 运行架构
- 主控（本会话）：Claude Code Opus 4.7，统筹设计 / 合并 / 审查；
- 子 agent：5 个 tmux 窗口跑
claude -pSonnet 4.6 subprocess，并行； - 协作机制：sub-agent 写入
outboxes/<agent_id>/.jsonl，主控周期合并到shared/+master_； - 资源：用户 Anthropic Max 订阅，每 agent 预算
$3；本轮所有 agent 均在预算内完成； - 多语言：subagents 主动用英、中、日、韩、荷、西、德 7 种语言搜索（按作物活跃地区）。
0.2 已完成 agent
| agent | 模型 | 状态 | 主要产出 |
|---|---|---|---|
| scope_discovery | Sonnet 4.6 | ✅ exit 0 | 14 个候选作物，10 升入 registry |
| literature_patent | Sonnet 4.6 | ✅ exit 0 | 34 papers + 8 patents + 7 cross-crop groups + BibTeX |
| company_funding | Sonnet 4.6 | ✅ exit 0 | 24 organizations 全档（含融资、倒闭、收购证据） |
| crop_worker_001_strawberry | Sonnet 4.6 | ✅ exit 0 | 16 projects, 17 papers, 5 patents, 7 lang search |
| crop_worker_009_pepper | Sonnet 4.6 | ✅ exit 0 | 8 projects, 21 papers, 4 patents, 6 lang search |
| crop_worker_010_tomato | Sonnet 4.6 | ✅ exit 0 | 12 projects, 7 lang search |
| crop_worker_003_apple | Sonnet 4.6 | 🔄 进行中 | 至少 11 projects 已落库 |
| review (round_1) | Sonnet 4.6 | 🔄 进行中（晚启动） | — |
| main_controller (直跑) | Opus 4.7 | 持续 | 9 个作物首轮 overview（蓝莓/樱桃/黄瓜/葡萄/蘑菇/茶/芦笋/树莓/猕猴桃）+ 全局 master_* |
1. 范围与作物覆盖
1.1 作物注册表（41/50 cap）
- 初始清单：31 个作物（草莓、苹果、番茄、辣椒/甜椒、蓝莓、黄瓜、葡萄、樱桃、茶叶、火龙果、柑橘、桃、梨、猕猴桃、蘑菇、芦笋、覆盆子/黑莓/树莓、芒果、荔枝、咖啡、花卉、花椒、李/梅/杏、香蕉、菠萝、石榴、柿子、龙眼、枣、无花果、可可）；
- scope_discovery round_1 admit：10 个新作物（西兰花/花椰菜、生菜/叶菜、鳄梨/牛油果、茄子、藏红花、甜瓜/西瓜、椰枣、椰子、红菊苣、朝鲜蓟）；
- hold 为候选（边界证据不足）：sugar snap pea / olive / seaweed/kelp / durian。
1.2 已完成首轮 overview 的作物（≥ 9）
- 由主控直跑：002 蓝莓、005 茶、008 樱桃、011 黄瓜、012 葡萄、015 猕猴桃、026 树莓 / 覆盆子 / 黑莓、029 芦笋、030 蘑菇；
- 由 subagent 跑：009 辣椒/甜椒、010 番茄、001 草莓；003 苹果进行中。
2. 核心发现
2.1 商业化最成熟的子领域
按商业化阶段 (stage_8 / 9) 分布：
| 作物 | stage_9 项目 | stage_8 项目 |
|---|---|---|
| **草莓** | Dogtooth Technologies (UK Gen5)、Advanced Farm Technologies (US CA)、Harvest CROO (US) ⚠️待复核 stage_9 vs stage_8 | Agrobot E-Series (ES)、Oishii Farm (US)、Octinion Rubion (BE) ⚠️状态冲突待审、Zordi (US)、Beyond Robotics (KR) |
| **芦笋** | — | Cerescon Sparter (NL 6 台)、Muddy Machines Sprout (UK 商业部署)、inaho (JP RaaS) |
| **番茄** | — | DENSO/Certhon Artemy® (JP/NL)、Four Growers GR-100 (US 部署 NL/CA)、K2 Tech ⚠️未验证 |
| **辣椒/甜椒** | — | AGRIST "L" (JP, RaaS) |
| **苹果** | — | Abundant Robotics (US, 已终止 2021)、其他正在补全 |
| **蓝莓** | — | Harvy500 (Munckhof NL) ⚠️范围审 |
| **覆盆子** | — | Fieldwork Robotics Fieldworker 1 (UK, 葡萄牙商业部署) |
| **葡萄** | Saga Robotics Thorvald ⚠️非采摘 | — |
结论：
- 草莓 + 芦笋 是目前选择性采摘机器人 商业化最深、玩家最多 的两个子领域；
- 番茄 紧随其后，多家温室作业商业机型并行；
- 苹果 起步最早但 stage_8+ 玩家最少，且有标志性失败案例 (Abundant Robotics 2021)；
- 多数作物仍在研究 / 样机阶段。
2.2 关键终止 / 转型案例（详见 master_organizations.jsonl）
- Abundant Robotics (US, apple) — 2021 关停，COVID 期市场未起；IP → Wavemaker Labs Asia 2022 复活 (Abundant Robots) crowdfunding；
- Root AI (US, multi-crop Virgo) — 2021 被 AppHarvest 收购 ($60M)；2023-07 AppHarvest 破产 Chapter 11（$341M 债务）；Virgo 资产去向不明；
- Tortuga AgTech (US, strawberry/grape/blueberry) — 2024 被 Oishii 收购（IP + 资产 + 团队），转型垂直农场草莓；
- Iron Ox (US, greenhouse veg) — terminated；
- Octinion / Rubion (BE, strawberry) — company_funding 标 pivoted，但 strawberry_worker 标 active stage_8 → review_agent 需复核冲突。
2.3 全球地理分布（已知 stage_4+ 项目）
- 美国：草莓、番茄、苹果、葡萄 高密度商业；多次失败案例；
- 英国 / 欧洲：草莓 (Dogtooth, Saga 服务)、芦笋 (Muddy Machines)、覆盆子 (Fieldwork)、温室番茄 (Certhon)，文化偏向温室；
- 荷兰：芦笋 (Cerescon)、温室番茄 (Certhon, MetoMotion 分销)、CATCH 黄瓜联合；
- 比利时 / 西班牙：草莓 (Octinion, Agrobot)；
- 以色列：番茄 (MetoMotion)、苹果/桃/柑橘 (Tevel Aerobotics、FFRobotics, Nanovel)；
- 日本：辣椒 (AGRIST)、芦笋+番茄 (inaho)、樱桃番茄 (DENSO/Certhon Artemy)；
- 韩国：草莓 (Beyond Robotics, GogoParm, RDA program)；
- 中国：番茄 (北工大+AIForce、SINOMACH)、茶 (Zhejiang Sci-Tech、安徽 / 四川)、葡萄 (Frontiers 2022)、蘑菇 (待确认)、火龙果 (待补)；
- 澳大利亚：辣椒/甜椒 (QUT Harvey)；
- 新西兰：猕猴桃 (Robotics Plus + MBIE 联合)、苹果 (Robotics Plus)。
2.4 多作物 / 跨技术研究团队（来自 literature_patent cross_crop_groups 7 条）
主要识别（详见 outboxes/literature_patent/cross_crop_groups.jsonl）：
- Wageningen University & Research (WUR, NL) — 黄瓜 (van Henten 2002)、辣椒 (CROPS、SWEEPER)、番茄等；欧洲温室机器人先锋；
- Carnegie Mellon University (US) — 辣椒 VADER + Imitation Learning，苹果（待补）；
- University of Plymouth (UK) — Robofruit → Fieldwork Robotics（覆盆子）→ Stoelen 同时跨草莓；
- Volcani Center + Ben-Gurion University (Israel) — 辣椒 (SWEEPER 合作)、番茄、其他温室作物；
- SCAU / 江苏大学 / 中国农大 — 国内苹果 / 葡萄 / 茶 / 火龙果 / 蘑菇等多作物（待二轮深入）。
3. 技术成熟度全景（基于 72 unique projects）
| 阶段 | 数量 |
|---|---|
| stage_9 commercial_scaled | 3（含 Saga 非采摘，实质 2 个采摘） |
| stage_8 commercial_limited | 15 |
| stage_7 pilot_trial | 11 |
| stage_6 field_or_greenhouse_prototype | 16 |
| stage_5 controlled_environment_demo | 9 |
| stage_4 single_arm_or_end_effector_prototype | 10 |
| stage_3 lab_bench_prototype | 4 |
| stage_2 algorithm_or_component_only | 1 |
| stage_x terminated/dormant | 3 |
按状态：
- active 25 · research_only 25 · commercial 10 · dormant 4 · unknown 4 · acquired 2 · terminated 2
4. 主要技术路线初步图谱
- 感知：YOLO 系（v4/v5/v6/v8/v11）主流；Mask R-CNN、Faster R-CNN、ByteTrack、CNN；RGB-D 标配；NIR 见于葡萄成熟度；激光 / 双目 / 立体偶用；
- 末端执行器：剪切（cutter，番茄、樱桃、葡萄、芦笋）；软夹（草莓、蓝莓、蘑菇、覆盆子）；振动头（蓝莓 Harvy500）；旋拧 / 扭断（蘑菇、猕猴桃）；真空吸附（苹果 Abundant Robotics）；
- 操作器：6 DOF 串联机械臂主流；多臂并联（Fieldwork 4 臂、Frontiers 2022 双臂葡萄）；Delta 并联（茶）；龙门 / 直角坐标（葡萄 wine grape MDPI 2024）；
- 移动平台：温室 — 轨道滑车（CATCH cucumber, AGRIST L）；田间 — 轮式自走（Saga Thorvald, Tortuga AgTech, Advanced Farm）；棚架下行车（猕猴桃 Robotics Plus）；高空 / 空中 — bimanual aerial (avocado)、树爬 (coconut Amaran)；
- 决策：Imitation Learning (CMU pepper)，强化学习与传统 PD 控制混用。
5. 范围争议项
| 项目 / 平台 | 边界问题 | 临时处理 | 由谁裁决 |
|---|---|---|---|
| Harvy500 (蓝莓) | "shaking heads 50–700 Hz"，是否属逐颗 / 逐丛选择性 | 标记 boundary，保留 stage_8 commercial_limited | review_agent + 二轮 crop_worker_002 |
| Saga Robotics Thorvald (葡萄) | 商业部署只做 UV-C 除霉、监测、授粉，**非采摘** | master_projects 保留但 scope_flag = "infrastructure_only" | 已结论 |
| 椰枣 (date_palm) 大田 | 部分是树顶爬升 + 整串采，部分是逐簇成熟度识别 | 已 admit 至 registry 038，按选择性那条算 | crop_worker_038 二轮深查 |
| 椰子 (Amaran 等爬树机器人) | 爬树 + 切割，无果实成熟度判断 | 已 admit 039，但其选择性证据较弱 | review_agent 再审 |
| 海藻 / 海带 (hold 候选) | 水下 AUV + 巡检 / 采样，非典型选择性采摘 | 保留候选不入 registry | 二轮 scope_discovery |
| 油橄榄 (hold) | 整树摇振主流；个别 YOLO + 机械臂研究 | 保留候选 | 二轮 scope_discovery |
6. 来自 sub-agent 的待审请求（合并到 shared/review_queue.jsonl，10 条）
部分典型：
- Pepper SWEEPER 专利号未确认；
- Pepper B&A Automation + IRMATO 商业产品后续；
- Pepper AGRIST 跨作物：cucumber 产品需在 011 cucumber 目录补；
- Strawberry Octinion Rubion 状态冲突；
- Strawberry Organifarm Berry plukrobot 细节缺失；
- Strawberry Advanced Farm 苹果 vs 草莓产品线 Series B 后划分。
7. 下一步建议（阶段二启动条件）
1. 等 apple worker 与 review_agent 完成，主控做首轮综合 review；
2. 启动第二批 crop_worker（蓝莓 / 樱桃 / 黄瓜 / 葡萄 / 蘑菇 / 茶 / 芦笋 / 覆盆子 / 猕猴桃 — 这些主控已写过初始 overview，需 subagent 深化）；
3. 启动第三批 crop_worker（柑橘 / 桃 / 梨 / 火龙果 / 芒果 / 荔枝 / 龙眼 / 咖啡 / 花椒 / 花卉等）；
4. 启动新 admit 的 10 个作物（broccoli / lettuce / avocado / eggplant / saffron / melon / date palm / coconut / radicchio / artichoke）的首轮 crop_worker；
5. 第二轮 company_funding：补全 strawberry / apple worker 新发现的 ~70 个新组织条目 + 中国国内公司；
6. 第二轮 literature_patent：扩展 master_bibliography 到 ≥ 100 条；专利大力度补全；
7. 全量 review：跨作物去重，project_id 命名空间迁移到全局唯一 ID，组织名字典化；
8. 产出阶段二综合报告。
8. 数据完整性与已知缺陷
- 部分 crop_worker 写到了 crop 目录而未写 outbox findings.jsonl（apple/tomato 都如此），导致
shared/findings_inbox.jsonl看似条目不多。第二轮调整 prompt：明确告知 sub-agent 同时也要把关键 finding 写入 outbox，便于主控聚合； - project_id 命名不统一：早期用
P0002-01/proj_009_001/TOM-001/proj_apple_001多套，需要全局重整为<crop_id>-<seq>或G-<company_slug>命名空间； master_organizations.jsonl仅 24 条，作物 worker 新发现的 ≥ 40 个新公司 / 研究组未合并；二轮做去重合并；- 图片审查首轮未做——仅 sub-agent 在 videos_links.md 写了链接，无 image metadata；二轮拨专门 image_review 子任务。
文件位置：
- 项目入口：
README.md - 当前 dashboard：
progress_dashboard.md - 全部作物注册：
shared/crop_registry.jsonl - 全部项目主索引：
master_index.csv/master_projects.jsonl - 组织主索引：
master_organizations.jsonl - 文献主索引：
master_bibliography.bib - 全部范围决策：
shared/crop_candidates_decisions.jsonl - 待人工裁决：
unresolved_questions.md+shared/review_queue.jsonl